En plein coeur de la Toscane, la ville imaginaire de Castelguelfo et son château sont le terrain de jeu de Rinaldo et sa petite soeur Tosca, 12 ans, véritable garçon manqué, rebelle, casse-cou, agile et débrouillarde. Depuis la mort de leurs parents, ils subsistent grâce à des larcins perpétrés par Tosca, au grand dam de son frère qui espère vivre de sa poésie et de sa musique. Contre toute attente Tosca et Rinaldo se lient d'amitié avec Lucilla, la fille du Duc de Castelguelfo. Quand cette dernière est enlevée, ils vont tout mettre en oeuvre pour aider son père à la libérer des griffes du terrible Gauthier de Brienne, seigneur de Florence....